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  原标题：双轮平衡机器人、便携式伽马射线光谱仪、CNC绘图仪｜DF创客周刊（第69期）

  Upkie Zero是一款全开源的双轮双足机器人，不仅外形酷炫，还能平衡行走、越野和适应不平坦的地形。

  它完全开源，包括硬件和软件，甚至连电机驱动器也是开放的。你可以在家中使用网上买的工具和零件来组装Upkie，例如mjbots执行器。运动控制由Raspberry Pi主板上运行，机器人的软件还包含了三个示例代理，基于不同的平衡方法：PID控制、模型预测控制和强化学习。

  项目总成本约为3000美元，除了购买组件成本外，还需要60多小时的3D打印时间，以及更多的时间来组装和测试这个复杂的机器人。有详细的逐步构建指南，和GitHub。

  伽马射线光谱仪是一个比盖革计数器更为灵敏的检测设备，不仅能检测到伽马射线，还能精确告诉你样本内的具体成分！

  这个设备是采用了一个小型的定制PCB板，配备了Raspberry Pi Pico微控制器、一个闪烁体（通常是NaI(Tl)）和一个硅光电倍增器（SiPM），你就能自己制作一个伽马光谱仪。所有需要的处理器和多通道分析仪都集成在板上，因此除了用来查看数据的显示屏外，不需要其他外部部件。

  与通常的DIY项目使用的光电倍增管不同，这个探测器使用的是硅光电倍增器（SiPM），这在某种程度上预示着整个装置更小，也更安全，因为不需要高压电源！与诸如theremino这样的项目不同，你不一定需要电脑或外部声卡——所有的功能都是自给自足的。你可以仅使用USB电源线进行独立测量，并将光谱数据保存在Pico的闪存中，或者通过串行USB连接连接到你的电脑。

  这是一个与众不同的固定带CNC绘图仪项目。这个绘图仪的XY轴都是用固定的同步带来构造的，而且步进电机被巧妙地隐藏在PVC管件内。更棒的是，它配备了自制的离线控制器，可以独立操作，通过外接的microSD卡执行GCode指令。

  最后，作者通过测试画出了文字、搞笑动物和漂亮女孩的肖像，证明了这个固定带CNC绘图仪的成功和实用性。作者还提到，若使用3D打印件来设计和组装，这个绘图仪可能会更加紧凑、印象非常深刻，并且运行更加精确。

  想要出门旅行却担心家中植物干渴？这个自动化瓶装植物浇水系统就是你的贴心助手！使用空水瓶和一些简单的硬件组件，你可以轻松制作一个可以依据植物的水分需求自动供水的系统。

  整个系统能通过电池或USB移动电源供电。现在，就让我们大家一起动手制作，享受智能浇水的乐趣吧！

  一种新的电致发光线可以直接绣在服装和包袋上，并经受多次洗涤循环。SEUNGSE CHO/普渡大学

  普渡大学的研究团队开创了一种新型电致发光线程，这种线程不仅仅可以发出蓝、绿、黄等多种颜色的光芒，而且在经过机器刺绣的过程中依然能保持其形状。这种线程可以直接绣制在服装和包袋上，并能经受住至少50次的洗涤循环。

  这项技术不仅提升了纺织品的美学价值，还拓宽了它们在紧急信号等实际应用方面的可能性。线程本身由耐用的尼龙纤维核心制成，掺杂有铜或锰以产生颜色，并涂有一层柔韧的银纳米线以传导电流。为避免水损，研究人员还在纤维上涂上了额外的保护层，使用了Gorilla Glue作为密封剂。

  发光的线可以融入衬衫和地毯，并塑造成有趣的形状，如蝴蝶。SEUNGSE CHO/普渡大学

  该技术在实验室测试中证明了其耐用性，研究人员将其缝制在多种织物上，如毛巾、地毯和T恤，还可以绣制简单的图案和复杂的形状，如蝴蝶、星星和字母P。此外，该团队还将这种线程整合到了一个碰撞传感器中，该传感器在附加到橄榄球头盔后能够在碰撞发生时发光，显示碰撞的严重程度和方向。